1、示教编程
示教编程主要通过人工举行操作， ，，，，，， ，人工指导机械臂最后的执行器， ，，，，，， ，自动焊接机械人的最后执行器包括许多结构， ，，，，，， ，或者人工手持示教器举行编程， ，，，，，， ，来使机械人完成工人预期的行动， ，，，，，， ，这种编程方法适合简朴的焊接事情。。。。。
示教编程在现实应用中适合简朴工件的焊接， ，，，，，， ，针对重大的焊件， ，，，，，， ，就需要破费较多的时间举行编程， ，，，，，， ，编程效率较低， ，，，，，， ，在焊件质料爆发转变时， ，，，，，， ，就需要重新编改程序参数， ，，，，，， ，铺张企业的人力物力。。。。。
2、离线编程
手艺职员凭证工件的图纸举行编程， ，，，，，， ，在编程之前， ，，，，，， ，需要确定好焊接工艺是怎样的， ，，，，，， ，然后在编程软件里构建整个机械人事情应用场景的三维虚拟情形， ，，，，，， ，凭证操作指令体例全自动管道焊接装备的行走轨迹， ，，，，，， ，在软件中举行模拟操作并适当的调解轨迹， ，，，，，， ，天生执行程序传输给全自动管道焊接装备的控制系统中。。。。。
离线编程的要领可以提高焊接机械人的事情效率， ，，，，，， ，离线编程的弱点就是焊接精度不是很高， ，，，，，， ，在一样平常事情中需要实时控制焊接误差， ，，，，，， ，来提高焊接的精度。。。。。
3、自主编程
自主编程顾名思义就是全自动管道焊接装备凭证工件的规格以及焊接工艺自动实现焊接编程， ，，，，，， ，并且对系统中的数据举行自动挪用， ，，，，，， ，真正实现了自动化和智能化， ，，，，，， ，自主编程团结了数控手艺， ，，，，，， ，在机械制造行业中的应用较为普遍。。。。。
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