焊接机械人多层多道焊的实现：
1、妄想多层多道焊的路径：焊接机械人在离线编程基础上,具备激光传感器可以获取焊缝位置信息并自顺应调解焊枪姿态。 。。。。
首先接纳离线编程的方法妄想出重大的扫描路径,并指导激光传感器对工件扫描,获取现实焊缝的位置,通过自顺应调解焊枪的位置和姿态来修正机械人的运动路径。 。。。。凭证激光扫描获取的工件坡口特征参数,妄想出多层多道的路径。 。。。。
第一层焊接时焊接电流稍大些，，，，，，，以获得较大的熔深。 。。。。接纳直线形运条法，，，，，，，在收尾时应把弧坑填满或略高些，，，，，，，这样在焊接第二次收尾时，，，，，，，不会因焊缝温度增高而爆发弧坑过低的征象。 。。。。
在焊第二层之前，，，，，，，需要将第一层的熔渣整理清洁，，，，，，，泛起焊渣会导致焊接质量不匀称，，，，，，，若是泛起焊渣应该接纳小直径焊条修补后，，，，，，，在举行第二层焊道的焊接，，，，，，，这样包管差别焊层之间的黏合度，，，，，，，增添焊缝的强度，，，，，，，在焊第二层时，，，，，，，焊接电流不宜过大，，，，，，，这样第二层会对第一层焊缝举行增补焊接。 。。。。
3、多层多道焊的焊接质量：值得注重的是，，，，，，，在举行第一层焊缝的焊接中，，，，，，，焊接机械人搭配焊接变位机，，，，，，，可以实现第二层焊道的预热，，，，，，，这样通过焊接变位机的翻转运行，，，，，，，可以实现多条焊缝的多层多道焊，，，，，，，提高焊接效率的同时稳固焊接质量。 。。。。
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